1599년 6월 6일 세비야에서 출생하였다. 1611년부터 6년간 화가 프란시스코 파체코(Francisco Pacheco)에게 사사하였다. 1923년 24세의 나이로 펠리페 4세의 궁정 화가된 벨라스케스는 평생 동안 왕과 왕족, 귀족들의 초상화를 그렸으며 나중에는 왕의 신임을 얻어 궁정의 요직까지 맡았다.

벨라스케스는 초기에는 당시 유행하던 카라바조의 명암법으로 경건한 종교화를 주로 그렸으나, 1628년 이탈리아 여행에서 베네치아파의 영향을 받은 후, 선명한 색조와 경쾌한 필치로 바뀌었다. 이 시기에 그의 대표작인 ‘시녀들(Las Meninas)’을 비롯하여 왕족, 신하 그리고 궁정의 어릿광대, 난쟁이 등의 초상화들을 많이 그렸는데, 이때의 그림은 그를 초상화의 대가의 반열에 올려놓았다.

벨라스케스는 만년에 사물의 특성을 정확하게 묘사하고, 화려하고 다양한 붓놀림과 미묘한 색의 조화로 형태·질감·공간·빛·분위기의 효과를 탁월하게 표현하였다. 당시로서는 독특하게도 시각적 인상을 강조하면서 후에 19세기 프랑스 인상주의에까지 영향을 미쳤다.

대표작으로는 ‘거울의 비너스(Rokeby Venus)’, ‘교황 인노켄티우스 10세(Portrait of Pope Innocent X)의 초상’, ‘시녀들(Las Meninas)’, ‘브레다성의 항복(The Surrender of Breda)’, ‘실 잣는 여인들(The Fable of Arachne)’ 등이 있다.