테니스는 1873년 영국의 윙필드에 의해 고안된 ‘스페어리스티크’라는 경기에서 그 유래를 찾을 수 있다. 현대 테니스에서 사용하는 용어들은 대부분 이때 만들어진 것으로 알려져 있다. 최초의 테니스 대회는 1877년 영국 윔블던에서 개최되었는데, 이 대회는 현재 세계에서 가장 권위 있는 테니스 대회로 꼽히고 있다. 1881년에는 미국국제론테니스협회가 창설되어 경기 규정의 표준화를 시도하였으며, 현재 미국 오픈 대회의 전신인 국제 남자 단식 챔피언십도 이때 생겼다. 또한 1891년에는 프랑스 오픈이 처음 열리기도 했다.

우리나라에는 80여 년 전 미국 선교사 뱅커와 앤더슨에 의해 처음 들어왔지만, 테니스 라켓 등의 용구가 부족하여 활발하게 보급되지 못하다가 해방 후 우리나라에 들어온 미군의 영향으로 활기를 찾기 시작하여 1945년에는 경식과 연식이 통합된 조선정구협회가 결성되었고, 1948년 9월에는 세계정구연맹에 정식으로 가입하였다. 그 후 1955년에는 대한테니스협회와 대한연식정구협회로 분리되었고, 1960년 4월에는 우리나라 테니스 역사상 처음으로 데이비스컵 쟁탈 동양 예선전에 출전하기도 하였다.